Richebourg, comme son nom l'indique, fut un " burg-rich ", c'est à dire une " place forte ", à partir du Xe ou XIe siècle, quand apparaît le nom de Richebourg. Il faisait partie de la seconde ligne de défense qui protégeait l'Ile de France à l'époque capétienne.

De cette époque, subsistent quelques vestiges féodaux situés au point le plus haut du village. Auparavant, existait le fief de Saulx, bâti de part et d'autre du Sausseron, et, bien avant encore, un village antique établi le long des voies anciennes qui s'y croisent, dont témoignent les " villae " gallo-romaines découvertes récemment.

Plus tard, au XVIe siècle, fut construite l'église actuelle, très harmonieuse, à l'emplacement d'une église romane, puis le château, sur le site féodal, et l'ancien prieuré de la Troche, surveillant la plaine.

Pendant la Révolution, les moulins des terres de Richebourg servirent à alimenter Paris en farine. Aux XIXe siècle, on y cultivait les plantes médicinales. C'est aussi à cette époque que s'établirent des faïenciers et des tuiliers. Ces derniers créèrent une tuile plate avec des tons nuancés vert-olive, très recherchée de nos jours.